Unitree G1 örneğiyle insansı robot nasıl çalışır
Etkinliklerde G1'i misafirlerin arasına çıkardığımızda en sık duyduğumuz soru, insansı robot nasıl çalışır sorusu oluyor. Robotun içinde gizli bir insan olmadığını, ama tamamen kendi başına karar veren bir makine de olmadığını anlatmak biraz zaman alıyor. Bu yazıda Unitree G1 örneği üzerinden motorları, sensörleri ve dengeyi sade bir dille anlatmaya çalıştık. Anlattıklarımız robotla sahada düzenli olarak çalışan bir ekibin gözlemlerine ve üreticinin paylaştığı genel bilgilere dayanıyor.
Eklemlerdeki motorlar ve insansı robot teknolojisi
Bir insansı robotun hareketi eklemlerine yerleştirilmiş elektrik motorlarıyla başlar. G1'de kalça, diz, omuz ve dirsek gibi noktalarda kendi motoru olan eklemler bulunur ve her biri ayrı ayrı kontrol edilir. Unitree bu motorları düşük ataletli, hızlı tepki veren sabit mıknatıslı motorlar olarak tanımlıyor, eklemlerde de endüstriyel tip yataklar kullanıyor. Kablolar eklemlerin içinden geçtiği için dışarıda sarkan bir kablo görmezsiniz ve robot dönerken bir yere takılmaz.
Sensörler robotun çevresini nasıl algılar
Unitree G1 özellikleri arasında bir derinlik kamerası ile üç boyutlu tarama yapan bir lidar yer alır. Derinlik kamerası önündeki nesnelerin ne kadar uzakta olduğunu görür, lidar ise lazer ışınlarıyla çevrenin bir haritasını çıkarır. Bu ikisi birlikte robota önünde bir insan, bir masa ya da bir basamak olup olmadığını söyler. Robotta ayrıca bir mikrofon dizisi ve hoparlör vardır, misafirle konuşma kısmı bunlar üzerinden yürür.
Dışarıyı gören bu sensörlerin yanında robotun kendi gövdesini hisseden sensörler de vardır. İnsansı robotlarda bunun başında ataletsel ölçüm birimi gelir, bu küçük parça gövdenin ne kadar eğildiğini ve hangi yöne ivmelendiğini ölçer. İnsandaki iç kulağın yaptığı işe benzer ve robotun düşmek üzere olduğunu ilk o fark eder. G1'in her ekleminde motorun konumunu ölçen çift kodlayıcı bulunduğu için robot kendi duruşunu her an bilir.
İnsansı robot denge kontrolünü nasıl sağlar
İki ayak üzerinde durmak bir robot için sürekli küçük düzeltmeler yapmak demektir. Kontrol yazılımı gövdenin eğimini okur, ağırlık merkezinin ayakların üzerinde kalması için bacaklardaki motorlara anında yeni komut verir. Robot hafifçe itildiğinde ya da zemin biraz eğimli olduğunda adımını ve duruşunu bu sayede ayarlar. Dışarıdan bakınca hareketsiz duran bir G1 bile aslında dengede kalmak için çalışmaya devam eder.
Bu hareket kontrolü elle tek tek yazılmış kurallarla değil, büyük ölçüde öğrenme yöntemleriyle geliştirilir. Unitree, G1'in hareketlerinin taklit ederek öğrenme ve pekiştirmeli öğrenme ile şekillendiğini belirtiyor. Bu tür eğitimde robotun sanal bir kopyası simülasyon ortamında sayısız kez yürür, düşer ve yeniden dener, işe yarayan davranış sonra gerçek robota aktarılır. Üretici yazılımı kablosuz güncellemelerle yenilediği için robotun yürüyüşü ve hareketleri zamanla iyileşebilir.
Batarya, kumanda ve hazır hareketler
G1 şarj edilebilir bir lityum bataryayla çalışır ve bu batarya hızlıca çıkarılıp takılabilecek şekilde tasarlanmıştır. Sahada bunun anlamı, robotu uzun süre şarja bağlamadan dolu bir bataryayla yeniden göreve hazırlayabilmemizdir. Bu yüzden etkinliklere yedek bataryalarla gidiyor, değişimi gösteri aralarında yapıyoruz. Pil süresi kullanılan hareketlere ve sürüme göre değiştiği için gün planını tek bir rakama göre değil, gösteri saatlerine göre kuruyoruz.
Robotu yöneten kişi kumandayı elinde tutan operatördür. Yürüyüş yönünü, durmayı ve dönüşleri operatör kumandayla verir, selamlama, tokalaşma ya da dans gibi hareketler ise robotta hazır olarak bulunur. Operatör doğru anda doğru hareketi seçer ve robot o hareketi kendi denge sistemiyle uygular. Misafirin gözünde akıcı görünen bir karşılamanın arkasında bu iş birliği vardır.
Etkinlikte bunun anlamı ne
Denge sistemi ne kadar iyi olursa olsun robotun bastığı zemin işin önemli bir parçasıdır. G1 sert, düz ve kuru bir zemin ister, kalın halı ise ayakların düzgün basmasını engellediği için uygun değildir. Kurulumdan önce alanı mutlaka konuşuyor, gerekirse robotun duracağı noktayı organizasyon ekibiyle birlikte belirliyoruz. Yerdeki kablolar, rampalar ve ıslak alanlar da bu kontrolün bir parçasıdır.
Motorlar ve batarya düşünülünce G1'i gün boyu aralıksız çalıştırmak yerine kısa gösteri saatleri planlıyoruz. Molalarda batarya değişiyor, robot kontrol ediliyor ve bir sonraki gösteriye hazırlanıyor. Operatörümüz her kiralamada robotun yanında kalıyor, misafirlerle mesafeyi ve hareket sırasını o yönetiyor. Etkinliğiniz için tarih, şehir ve etkinlik türünü yazmanız teklifi hazırlamamız için yeterli.